机器人技术大作业.doc
摘要： 大作业：PUMA 机器人1. 坐标系建立利用 D-H 参数法建立坐标系：2．D-H 参数表关节1 2 3 4 5 6?i ( ? )90 0 90 0 0 0?i (? )-90 0 90 -90 90 03. 正运动学推导3.1 变换矩阵求取li0 a2 -a3 0 0 01di 运动范围0 -160°~160° d2 -225°~45° 0 -45°~225° d4 -110°~170° 0...
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